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机器人提高了油烟管道的清洗效率,减少了人的体力劳动
时间:2021-10-03 19:45   编辑:大连开发区油烟机丨烟道丨油烟管道公司丨清洗丨清洁丨清理15542644700   
以餐饮业中油烟管道的清洗为主要应用背景,本文介绍了一款用于清洗油烟管道的机器人,该机器人提高了油烟管道的清洗效率,减少了人的体力劳动,具有很好的研究价值和市场前景。 本文介绍了机器人的机械结构,分析了机器人的移动方法和摆臂方法,并基于通用计算机和DSP运动控制卡,设计了油烟管道清洗机器人的运动控制系统、姿态控制系统、摆臂控制系统和传感器系统,为高压射流技术应用在清洗油烟管道提供了一个可靠的平台。 根据设计背景,本文创新性的提出了一种可用于清洗油烟管道的行走机构,该行走机构具有磁吸附功能,不仅可以用于水平管道,也可用于竖直管道,同时也克服了普通橡胶式履带不能用于油烟管道内部行走的缺点。依据清洗要求,本文设计了行走姿态的控制方案,即在清洗过程中,通过自动纠偏功能,确保机器人的移动轨迹和姿态。 本文将高压射流清洗技术应用到油烟管道的清洗中,根据高压射流的技术特点,设计了具有双自由度的摆臂机构,该机构可以实现摆杆向任意方向移动,解决了现有单自由度的摆杆不能实现任意方向移动的问题,增加了摆臂运动的灵活性。此外,在保证清洗过程中入射角不变,靶距不变的情况下,本文设计了摆臂机构的控制策略,控制摆杆按照约定轨迹移动,保证了清洗效果。 本课题采用了一种基于通用计算机、DSP运动控制餐饮业中油烟管道清洗为主要应用背景,研究了一种可用于水平和竖直油烟管道清洗的机器人. 论文通过对目前常用几种油烟管道清洗方法进行调研分析,认为采用高压水射流清洗油烟管道不失为一种高效,环保的方法.通过对射流清洗污垢机理,影响射流清洗效率的诸多因素进行分析,认为与机器人相关的影响高压射流清洗效果的主要因素是射流冲击角,靶距和横移速度等参数,在此基础上提出了等靶距,等水射流冲击角的清洗工艺方法. 针对现有油烟管道清洗机器人高压射流喷杆仅能单自由度摆动,清洗时机器人操控困难,清洗效率较低等问题设计了一套两自由度喷杆控制机构,该机构可以实现喷杆与被清洗管壁等靶距,等冲击角摆动,解决了现有单自由度的喷杆不能实现任意方向摆动的问题,增加了喷杆运动的灵活性,可提高清洗效率. 论文根据烟道机器人应用环境特点和针对竖直烟道清洗机器人行走功能的要求,设计了一种永磁吸附链式履带机器人行走机构.文章对机器人的拖线力,射流反冲力进行了计算,建立了机器人作业的一般空间位姿模型,应用相关理论知识,对机器人在该模型下可能产生"下滑,纵向翻转"的静稳态受力进行了详细分析;通过机器人匀速爬坡运行时的动态受力和驱动平衡的分析,结合MATLAB数值仿真计算得出机器人稳定可靠工作时所需的最小许用磁吸附力大小和履带驱动系统所需满足的驱动条件,为机器人驱动系统的选型,磁块的设计提供了理论依据.最后对机器人控制策略进行了初步探讨. 在上述理论及技术研究的基础上,制作了一台模型机器人样机,并进行了初步的模拟试验.2020qx.com

 
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